Im Aueler Wald, gibt es wie auch in Nastätten, Bogel, Kasdorf und Oberwallmenach sogenannte Hügelgräber. Diese Hügelgräber sind die einzigen Zeugnisse aus vorgeschichtlicher Zeit. Sie stammen aus der Eisenzeit, also ca. 1000 bis 650 vor Christus.

Man kann davon ausgehen, dass Auel während der Römerzeit auf Grund seiner idealen geographischen Lage bereits besiedelt war.

Offiziell wird Auel um 1260 erstmals, in einem Teilungsvertrag der Grafen von Katzenelnbogen, schriftlich erwähnt.

Bei der Geschichte von Auel trifft man immer wieder auf die Grafen von Katzenelnbogen, so z.B. anno 1319, als Erzbischof Baldewein bekundet, dass Graf Wilhelm von Katzenelnbogen und seine Frau Adelheit auf dem Berge Reichenberg eine Burg errichten. Damit begann auch für die Einwohner von Auel ein harter Lebensabschnitt in Form von Frondiensten. 1479 starben die Katzenelnbogener Grafen aus. Durch Erbschaft kam nun die Grafschaft an den Landgrafen von Hessen und ist auch über 300 Jahre bei diesem Herrscherhaus geblieben.

Ab 1806 war Auel Teil des Herzogtums Nassau und dort dem Amt St. Goarshausen zugehörig.

Kulturelle Herausforderungen ergaben sich auch nach Weltkriegen.

Während bei Kriegsende 1919, Auel unter französischer Besatzung stand, waren 1945 amerikanische Besatzungstruppen im Dorf.

Seit 1946 ist Auel dem Bundesland Rheinland-Pfalz zugehörig.

Im Jahre 1972 wurde eine neue Verwaltungseinheit geschaffen, die Verbandsgemeinde Loreley entstand.

Bei dem Landeswettbewerb "Unser Dorf soll schöner werden" im Jahre 1987, belegte Auel den 2. Rang im Kreis und wurde im Landesentscheid von 752 Gemeinden mit dem 5. Platz ausgezeichnet. Besonders in Erinnerung blieb, dass die Aueler Bürger die Gelegenheit hatten an der Siegerehrung im Kurfürstlichen Schloss in Mainz teilzunehmen.

Auf Grund der in Rheinland-Pfalz durchgeführten Kommunalreform, hat am 1.Juli 2012 eine Fusion der Verbandgemeinde Loreley mit der Verbandsgemeinde Braubach stattgefunden.